一、arduino对机械臂的基础控制
1、首先实现arduino对机械臂的控制（点动和自动），六个轴分别定义为xyzjkl。
点动：点动方式为按一下对应按键使对应轴正转或反转3度，此方式能够使机械臂快速移动到目标位置，到达目标位置可以在串口输入“o”返回当前各轴角度。
自动：在串口输入指定轴目标角度，arduino控制机械臂该轴自动运行到目标位置。
此外，添加了减速程序，防止机械臂运动过快出现抖动；还有一键恢复abs点。
以上程序根据b站太极创客meArm4轴机械臂控制教程结合我自己的机械臂编写：【太极创客】零基础入门学用Arduino 第二部分 meArm机械臂 合辑_哔哩哔哩_bilibili
二、maixpy串口发送中心点部分程序说明
三、arduino接收k210通过串口发来的位置
建立通信协议，接收k210发来的字符串并提取出有用的中心X,Y坐标
四、坐标系互换和运动学求逆解
由于需要识别的物体大小不同，k210上识别出来的坐标和框图大小不一定，坐标系互换比价复杂，所以还在研究。现在用的是比较简单的视觉识别物体发送中心点给机械臂然后求逆解控制运动的方法。
部分求逆解程序：
五、把k210和机械臂连起来
k210识别物体并发送中心点位置给arduino
arduino接收位置并求逆解以及求正解验算
目录前言滤波电路科普主要分类实际情况单位的概念常用评价参数函数型滤波器简单分析滤波电路构成低通滤波器RC低通滤波器RL低通滤波器高通滤波器RC高通滤波器RL高通滤波器部分摘自《LC滤波器设计与制作》，侵权删。前言最近需要学习放大电路和滤波电路，但是由于只在之前做音乐频谱分析仪的时候简单了解过一点点运放，所以也是相当从零开始学习了。滤波电路科普主要分类滤波器：主要是从不同频率的成分中提取出特定频率的信号。有源滤波器：由RC元件与运算放大器组成的滤波器。可滤除某一次或多次谐波，最普通易于采用的无源滤波器结构是将电感与电容串联，可对主要次谐波（3、5、7）构成低阻抗旁路。无源滤波器：无源滤波器，又称
最近在学习CAN，记录一下，也供大家参考交流。推荐几个我觉得很好的CAN学习，本文也是在看了他们的好文之后做的笔记首先是瑞萨的CAN入门，真的通透；秀！靠这篇我竟然2天理解了CAN协议！实战STM32F4CAN！原文链接：https://blog.csdn.net/XiaoXiaoPengBo/article/details/116206252CAN详解（小白教程）原文链接：https://blog.csdn.net/xwwwj/article/details/105372234一篇易懂的CAN通讯协议指南1一篇易懂的CAN通讯协议指南1-知乎(zhihu.com)视频推荐CAN总线个人知识总
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我完全不是程序员，正在学习使用Ruby和Rails框架进行编程。我目前正在使用Ruby1.8.7和Rails3.0.3，但我想知道我是否应该升级到Ruby1.9，因为我真的没有任何升级的“遗留”成本。缺点是什么？我是否会遇到与普通gem的兼容性问题，或者甚至其他我不太了解甚至无法预料的问题？ 最佳答案 你应该升级。不要坚持从1.8.7开始。如果您发现不支持1.9.2的gem，请避免使用它们(因为它们很可能不被维护)。如果您对gem是否兼容1.9.2有任何疑问，您可以在以下位置查看:http://www.railsplugins.or
修改(澄清问题)我已经花了几天时间试图弄清楚如何从Facebook游戏中抓取特定信息；但是，我遇到了一堵又一堵砖墙。据我所知，主要问题如下。我可以使用Chrome的检查元素工具手动查找我需要的html-它似乎位于iframe中。但是，当我尝试抓取该iframe时，它是空的(属性除外):如果我使用浏览器的“查看页面源代码”工具，这与我看到的输出相同。我不明白为什么我看不到iframe中的数据。答案不是它是由AJAX之后添加的。(我知道这既是因为“查看页面源代码”可以读取Ajax添加的数据，也是因为我有b/c我一直等到我可以看到数据页面之后才抓取它，但它仍然不存在)。发生这种情况是因为
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如何学习ruby的正则表达式？(对于假人) 最佳答案 http://www.rubular.com/在Ruby中使用正则表达式时是一个很棒的工具，因为它可以立即将结果可视化。 关于ruby-我如何学习ruby的正则表达式？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/1881231/
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