本内容分为两部分
- 1. waymo数据集转KITTI格式
- 2. FCOS3D训练KITTI格式的waymo数据集
waymo数据集v1.2.0可以从这里下载。其中，train（32个压缩包），test（8个压缩包），val（8个压缩包）。这里的文件都是压缩包，每个都有20个G左右。
如果不想下载压缩包，可以下载解压好individual的segments。
waymo数据集的解析代码在这里，可以按照demo进行解析与可视化。GitHub - waymo-research/waymo-open-dataset: Waymo Open Dataset
waymo(v1.2.0)数据集包含train（32个压缩包），test（8个压缩包），val（8个压缩包）。每个压缩包解压得到24个左右的tfrecord文件。一个tfrecord文件中包含20s的连续驾驶画面，具有199帧数据，是连续时间段的数据帧，一帧中包含了车上所有传感器的数据以及相应的label，连续镜头内容可以使得研究人员开发模型来跟踪和预测其他道路使用者的行为。
下图是一帧5个相机的画面：
解析指导参考这里：Waymo数据集解析_waymo筛选前向雷达标签_ARIC_TXB的博客-CSDN博客
我这里使用的是mmdetection3d的master分支,
准备工作
1. 创建waymo-kitti/kitti_format文件夹，用于将waymo数据集转到kitti数据集。
2. 将 ImageSets 放到waymo-kitti2/kitti_format/文件夹下
step1.
pip install waymo-open-dataset-tf-2-5-0
step2 run create_data.py
内参|原点_Waymo dataset+mmdet3d的坐标系问题
问1 ：frame_based、mv_image_based、fov_image_based分别是什么意思？
答：frame_based会使用周视的雷达数据，mv_image_based使用多个视角的camera图像，fov_image_based只是用一个默认视角的图像，可以理解为使用前视角
问2：报错内容“ BaseMono3DDenseHead.loss() - bboxes (:obj:`BaseInstance3DBoxes`): Contains a tensor with shape (num_instances, C), the last dimension C of a 3D box is (x, y, z, x_size, y_size, z_size, yaw, ...), where C >= 7. C = 7 for kitti and C = 9 for nuscenes with extra 2 dims of velocity.
答：nuscenes数据集的label有9个项目，最后两个是速度，而kitti和waymo是没有的，所以需要将初始化数据集类属性为7
问3：报错的原因在于 instances[0].keys() 中没有 attr_label ，这是不对的，框没有类别！这个attr_label标识的是nuscence数据集中，目标的运动属性，运动、停止、等。kitti和waymo是没有的，所以，将代码屏蔽，同时关闭属性预测功能。
train_pipeline = [ dict(type='LoadImageFromFileMono3D'), dict( type='LoadAnnotations3D', with_bbox=True, with_label=True, with_attr_label=False, with_bbox_3d=True, with_label_3d=True, with_bbox_depth=True),这样，就不会执行这一句【】
# mmdet3d/datasets/pipeline/loading.LoadAnnotations3D.__call__（） if self.with_attr_label: results = self._load_attr_labels(results)
在按照官方指导安装mmdetection3d的时候，经常出现mmcv版本不对的问题，其实安装mmcv有3种方式。
方式一：mim install mmcv-full
方式二：
Installation — mmcv 1.7.1 documentation
方式三：本地编译安装对应版本 Releases · open-mmlab/mmcv · GitHub
1. mmdet3d纯视觉baseline之数据准备：处理waymo dataset v1.3.1_ZLTJohn的博客-CSDN博客
2. mmdet3d读入waymo dataset：from file to input tensor-CSDN博客
3. mmdet3d training 流程_mmdet dist_train.sh_ZLTJohn的博客-CSDN博客
4. https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/issues/865
5. 关于Reszie3D · Issue #5 · Tai-Wang/Depth-from-Motion · GitHub
6. https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/issues/857
7. https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/pull/964
8. 各种 attention 改进YOLOv5系列：19.添加SEAttention注意力机制_改进yolov5系列19添加seattention注意力机制_芒果汁没有芒果的博客-CSDN博客
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本教程将在Unity3D中混合Optitrack与数据手套的数据流，在人体运动的基础上，添加双手手指部分的运动。双手手背的角度仍由Optitrack提供，数据手套提供双手手指的角度。 01 客户端软件分别安装MotiveBody与MotionVenus并校准人体与数据手套。MotiveBodyMotionVenus数据手套使用、校准流程参照：https://gitee.com/foheart_1/foheart-h1-data-summary.git02 数据转发打开MotiveBody软件的Streaming，开始向Unity3D广播数据；MotionVenus中设置->选项选择Unit
Unity自动旋转动画1.开门需要门把手先动,门再动2.关门需要门先动,门把手再动3.中途播放过程中不可以再次进行操作觉得太复杂?查看我的文章开关门简易进阶版效果:如果这个门可以直接打开的话,就不需要放置"门把手"如果门把手还有钥匙需要旋转,那就可以把钥匙放在门把手的"门把手",理论上是可以无限套娃的可调整参数有:角度,反向,轴向,速度运行时点击Test进行测试自己写的代码比较垃圾,命名与结构比较拉,高手轻点喷,新手有类似的需求可以拿去做参考上代码usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;u
之前说过10之后的版本没有3dScan了，所以还是9.8的版本或者之前更早的版本。 3d物体扫描需要先下载扫描的APK进行扫面。首先要在手机上装一个扫描程序，扫描现实中的三维物体，然后上传高通官网，在下载成UnityPackage类型让Unity能够使用这个扫描程序可以从高通官网上进行下载，是一个安卓程序。点到Tools往下滑，找到VuforiaObjectScanner下载后解压数据线连接手机，将apk文件拷入手机安装然后刚才解压文件中的Media文件夹打开，两个PDF图打印第一张A4-ObjectScanningTarget.pdf，主要是用来辅助扫描的。好了，接下来就是扫描三维物体。将瓶
关闭。这个问题不符合StackOverflowguidelines.它目前不接受答案。要求我们推荐或查找工具、库或最喜欢的场外资源的问题对于StackOverflow来说是偏离主题的，因为它们往往会吸引自以为是的答案和垃圾邮件。相反，describetheproblem以及迄今为止为解决该问题所做的工作。关闭9年前。Improvethisquestion是否有适用于这些的3d游戏引擎？
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