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使用vmware安装虚拟机：ubuntu18.04(注进不去github需要开飞机chang)
（1）更新apt库，更新软件列表
sudo apt-get update（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地
sudo apt-get install git（3）安装cmake，用于程序的编译
sudo apt-get install cmake（4）安装Pangolin 作为可视化和用户界面
注意： 需安装0.5版本的Pangolin，若安装最新版会在SLAM项目build时出现 cannot find -lEigen3::Eigen 的报错。
直接在Ubuntu中打开链接（或者你再windows下载好文件拖到ubuntu里）
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5安装后解压，再输入以下命令完成编译安装：
cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make –j
sudo make install（5）安装OpenCV ，用于处理图像和特征
我使用的是OpenCV 3.4.10版本，在虚拟机中进入opencv官网下载Sources，2或3任意版本都可（或者在windows下载好拖进去）
https://opencv.org/releases/
然后解压，进行编译安装
cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install
opencv初次编译会花费很长时间，耐心等待。
（6）安装Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
（8）安装ORB-SLAM2
1.克隆仓库
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
为了避免编译时出现usleep的错误，相应文件添加 #include<unistd.h>，具体有
/src/LocalMapping.cc
/src/System.cc
/src/LoopClosing.cc
/src/Tracking.cc
/src/Viewer.cc
/Examples/Monocular/mono_tum.cc
/Examples/Monocular/mono_kitti.cc
/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc2.编译 找到ORB_SLAM2文件终端进到里边
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh3.下载数据集
我使用的是TUM数据集，在
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
下载rgbd_dataset_freiburg1_xyz即可，
需cd 到ORB_SLAM2里运行
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER我是这样放的文件
我的命令是再ORB_SLAM2输下面的命令
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_xyz/
如果你没安装对Panlogin可能会出现找不到那个文件之类的错误，记得安装0.5版本（如果你安装过panlogin但是是其他版本可以这样卸载）
如果你在上次安装时没有执行
sudo make install
上一条命令可能会出现错误。
那么直接执行以下即可（上一条命令成功也需要执行以下过程），
首先删除Pangolin文件夹
再进入/usr/local/include查看是否有Pangolin相关的文件夹，一并删除（只删除文件夹名字为Pangolin的，不确定的请勿删除）
依赖项安装
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
以避免遇到问题如，No package 'xkbcommon’， No package ‘wayland-protocols’ found。
打开此链接（我给的是v0.6稳定版，经测试可以使用）
点这里下载Release v0.5 · stevenlovegrove/Pangolin · GitHub
将以此链接下载好的Pangolin放置在主目录中（注意文件夹应更名为Pangolin-0.5）。
在此目录下打开终端
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
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