jjzjj

ios - 罗盘和陀螺仪传感器融合 : between 0 and 360 degrees

coder 2024-01-27 原文

我正在开发一个小型室内导航应用程序，我在其中使用陀螺仪和指南针来确定设备方向。我使用陀螺仪来平滑罗盘数据。我的传感器融合如下所示。这是我的 motionHandler，一切都在这里发生。

// Listen to events from the motionManager
motionHandler = ^ (CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {

        __block float heading;
        heading = mHeading;

        CMAttitude *currentAttitude = motion.attitude;

        //Initial heading setting
        if (lastHeading == 0 && heading != 0) {
            updatedHeading = heading;
        }
        lastHeading = heading;

        if (oldQuaternion.w != 0 || oldQuaternion.x != 0 || oldQuaternion.y != 0 || oldQuaternion.z != 0){
            diffQuaternion = [self multiplyQuaternions:[self inverseQuaternion:oldQuaternion] :currentAttitude.quaternion];
            diffQuaternion = [self normalizeQuaternion:diffQuaternion];
        }            
        oldQuaternion = currentAttitude.quaternion;

        diffYaw = RADIANS_TO_DEGREES([self yawFromQuaternion:diffQuaternion]);         

        quaternion = currentAttitude.quaternion;

        //Get Pitch
        rpy.pitch = -[self pitchFromQuaternion:quaternion];
        rpy.pitch += M_PI/2;                        

        //Use Yaw-Difference for Heading
        updatedHeading = updatedHeading - diffYaw;

        //Heading has to be between 0 and 360 degrees
        if (updatedHeading < 0) {
            updatedHeading = 360 + updatedHeading;
        }
        else if (updatedHeading > 360) {
            updatedHeading -= 360;
        }

        //fusionate gyro estimated heading with new magneticHeading
        updatedHeading = (19.0*updatedHeading + 1.0*heading)/20.0;

        //generate queternion
        rotation = [self createFromAxisAngle:0 :rpy.pitch :DEGREES_TO_RADIANS(updatedHeading)];
    };

实际的传感器融合公式是这一行:updatedHeading = (19.0*updatedHeading + 1.0*heading)/20.0;。 这是我的 didUpdateHeading 函数，它接收最新的航向信息:

- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateHeading:(CLHeading *)newHeading
{
    // Get new heading
    mHeading = newHeading.magneticHeading;    

    mHeading += 90;

    if (mHeading > 360) {
        mHeading -= 360;
    }
}

diffYaw 是陀螺仪计算出的航向变化。 rotation 是最后的四元数。 这工作完美，除了一个特殊情况:在 0 度和 360 度之间的过渡。

如果 updatedHeading 接近但小于 360 且 mHeading 刚好高于 0，则结​​果会以圆圈形式移动。例如，如果 updatedHeading = 355 和 mHeading = 5，正确的结果应该在 360 和 5 之间。但是我的公式计算出 337,5 度，这显然是完全错误的!

我认为这个问题必须有任何通用的解决方法......

最佳答案

在这些类型的角度计算中，我通常会执行如下操作:

updatedHeading -= angleDiff(updatedHeading, mHeading) * 0.05;

其中 angleDiff() 是:

double angleDiff( double angle1, double angle2 )
{
    double angle = angle1 - angle2;
    if( angle > 180 ) {
        angle -= 360;
    } else if( angle <= -180 ) {
        angle += 360;
    }
    return angle;
}

您可能希望通过以下方式更新 0-360 范围内的航向:

updatedHeading = fmod( updatedHeading + 360, 360 );

您的示例通过此计算得出 355.5。

关于ios - 罗盘和陀螺仪传感器融合 : between 0 and 360 degrees，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/9050589/

罗盘陀螺仪updatedHeadingcodeheadingiossensorsgyroscopefusionmagnetometer

有关ios - 罗盘和陀螺仪传感器融合 : between 0 and 360 degrees的更多相关文章

  1. STM32读取串口传感器数据（颗粒物传感器，主动上传） - 2

    文章目录1.开发板选择*用到的资源2.串口通信（个人理解）3.代码分析（注释比较详细）1.主函数2.串口1配置3.串口2配置以及中断函数4.注意问题5.源码链接1.开发板选择我用的是STM32F103RCT6的板子，不过代码大概在F103系列的板子上都可以运行，我试过在野火103的霸道板上也可以，主要看一下串口对应的引脚一不一样就行了，不一样的就更改一下。*用到的资源keil5软件这里用到了两个串口资源，采集数据一个，串口通信一个，板子对应引脚如下：串口1，TX：PA9，RX：PA10串口2，TX：PA2，RX：PA32.串口通信（个人理解）我就从串口采集传感器数据这个过程说一下我自己的理解，

  2. ruby - session 未创建 : Chrome version must be between - 2

    当使用ruby​​selenium驱动程序驱动chrome时，我得到/home/travis/.rvm/gems/ruby-2.6.2/gems/selenium-webdriver-3.141.5926/lib/selenium/webdriver/remote/response.rb:72:in`assert_ok':sessionnot创建:Chrome版本必须在70和73之间(Selenium::WebDriver::Error::SessionNotCreatedError)如何解决这个问题？降级chrome不是我想做的事。 最佳答案

  3. ruby-on-rails - rails 4 : how to use OR between conditions on find methods - 2

    我的问题类似于thisone，但那里的答案都没有解决我的具体问题。我想找到类似这样的对象:conditions={first_name:@searchORlast_name:@search}Stuff.where(conditions)显然，这种语法是无效的，但这是我能想到的展示我想做的事情的最简单的方法。我想在复杂/复合条件下使用更简洁的哈希语法。我知道你可以用像这样的“纯字符串条件”手写出来Stuff.where("first_name=#{@search}ORlast_name=#{@search}")...但这不是我想知道的。更新看起来您可以对这样的数组执行OR:Stuff.w

  4. ruby - Codecademy "converting between symbols and strings" ruby 类(class) - 2

    这些是Codecademy的说明:Wehaveanarrayofstringswe'dliketolateruseashashkeys,butwe'drathertheybesymbols.Createanewarray,symbols.Use.eachtoiterateoverthestringsarrayandconverteachstringtoasymbol,addingthosesymbolstosymbols.这是我写的代码(提供了strings数组):strings=["HTML","CSS","JavaScript","Python","Ruby"]symbols=[]

  5. arrays - Ruby : Choosing between each, 映射、注入(inject)、each_with_index 和 each_with_object - 2

    当我多年前开始编写Ruby时，我花了一段时间才理解each之间的区别。和map.当我发现所有其他的时，情况只会变得更糟Enumerable和Array方法。借助官方文档和manyStackOverflowquestions，我慢慢开始明白那些方法做了什么。不过，这是我花了更长时间才理解的内容:我为什么要使用一种或另一种方法？有任何指导方针吗？我希望这个问题不会重复:我对“为什么？”更感兴趣。比“什么？”或“如何？”，我认为它可以帮助Ruby新手。 最佳答案 一个更tl;dr的答案:Howtochoosebetweeneach,map

  6. ruby 正则表达式 : extract text between quotes - 2

    从文本中提取引用词/短语的最佳方法是什么？我的尝试无法正常工作:text.scan(/\"([^"]+)/) 最佳答案 我想你想要:text.scan(/"([^"]*)"/)它适用于Rubular. 关于ruby正则表达式:extracttextbetweenquotes，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/4799644/

  7. ruby-on-rails - Rails : difference between ENV. fetch() 和 ENV[] - 2

    这两种语法有什么区别:ENV.fetch("MY_VAR")ENV['MY_VAR']我已经看到Rails5在不同的地方使用了这两个版本，但无法弄清楚有什么区别(除了第一个需要输入的字符更多)。 最佳答案 ENV类散列对象是普通的Ruby，不是Rails的一部分。来自fineENV#[]manual:RetrievesthevalueforenvironmentvariablenameasaString.Returnsnilifthenamedvariabledoesnotexist.和fineENV#fetchmanual:Ret

  8. javascript - Angular 2 : How to filter records between two dates? - 2

    {"id":1,"name":"Jack","date":"01-06-2017"},{"id":2,"name":"Allen","date":"07-08-2017"},{"id":3,"name":"Annie","date":"22-11-2017"},此JSON存储在“成员”数组中，我想根据开始和结束日期过滤成员，例如:letstartDate;letendDate;letselectedMembers=this.members.filter(m=>m.date>startDate&&m.date类似的东西.. 最佳答案

  9. javascript - 在 JavaScript 中 : Syntax difference between function & method definition within a class - 2

    Object类同时具有方法和函数，这意味着它们都可以通过Object.nameOfMethodOrFunction()访问。下面的问题Whatisthedifferencebetweenamethodandafunction解释了方法和函数之间的区别，但没有解释如何在对象中创建它们。例如，下面的代码定义了方法sayHi。但是如何在同一个对象中定义一个函数呢？varjohnDoe={fName:'John',lName:'Doe',sayHi:function(){return'HiThere';}}; 最佳答案 下面定义了两个类，C

  10. javascript - promise .catch() : how to identify the differences between operational rejects and programmatical throws - 2

    经过大量谷歌搜索后，我无法找到一个明确的示例，说明如何避免对每个catch进行编程以确定Promise拒绝错误是程序性错误还是操作性错误。将此与提供callback(error,params...)的Node回调模式进行比较，在error参数中明确提供操作错误，并通过抛出链处理编程错误。请告诉我我犯了一个菜鸟错误，对此我错过了一个简单的答案。编辑Nodev10.0.0现在通过添加错误代码解决了这个问题。感谢RisingStack将此发送到我的收件箱:https://blog.risingstack.com/node-js-10-lts-feature-breakdown...正式但相当

随机推荐