在slam中，经常充斥着坐标变换，坐标系变换等等知识，经常把我们搞得头大。这篇文章稍微记录一些我个人的一些心得体会，给同是困惑的人一些参考。
在我看来，坐标系变换与坐标变换在虽然是听起来差不多的两个名词，但其实表达的是两个基本相反的内容。比如坐标系A到坐标系B的坐标系变换主要还是强调坐标系Ａ如何通过这个变换矩阵变到坐标系B，在这里，转动的是坐标系Ａ 的相关坐标轴，就好像字面意思那样，起始位置在Ａ(就好像把Ａ当做参考系一样)。坐标变换在slam中其实是针对某些具体点来讲的(比如某些静止不动的地图点)，我们需要对这些静止不动的点做一些坐标转换，比如将点的坐标从激光雷达坐标系Ｌ或者相机坐标系Ｃ转换到世界坐标系Ｗ中，此时这个坐标转换矩阵就充当了转换的作用。坐标变换跟坐标系变换其实有点相反的意思，比如，从A坐标系到B坐标系的坐标变换
，其实等同于坐标系B到坐标系A的坐标系变换。
补充：slam中经常用到的其实是坐标变换而不是坐标系变换，比如，最近在autoware的标定中发现，官方的标定图示表示为cam-> lidar，咋一看以为是从cam坐标系到lidar坐标系的坐标系变换矩阵，后来发现原来不是这样的，他其实说的是从cam到lidar的坐标变换矩阵
!!!
放一张高博的图，来表示坐标系变换与坐标变换。 
如果我们已知某个点在相机坐标系C下的坐标，现在我们要求该点在世界坐标系W下的坐标
，那么此时我们就会有这样一个公式:
这里，或者
就是我们所说的坐标变换矩阵，同时他也是从世界坐标系W到相机坐标系C的坐标系变换矩阵。
总结：A frame 到B frame的坐标系变换(或
)，也表示B frame 在A frame 中的位姿描述，也代表了把一个点从B frame里的坐标 变换成在A frame里坐标的 坐标变换。
我使用geokit和geokit-railsgemforrails有一段时间了，但我还没有找到答案的一个问题是如何找到一组点的计算聚合中心。我知道如何计算两点之间的距离，但不会超过2。我的理由是，我在同一个城市中有一系列的点……一切都完美的城市会有一个我可以使用的中心，但有些城市，比如柏林没有一个完美的中心。他们有多个中心，我只想使用我数据库中的所有地点列表来计算特定分布的中心。还有其他人遇到过这个问题吗？有什么建议吗？谢谢 最佳答案 之前从未使用过Geokit，这个操作背后的数学原理相对容易自己实现。假设这些点由纬度和经度组成，您
目录一、世界坐标系与本地坐标系二、srcGameObject.transform.TransformPoint(Vector3 vec)三、srcGameObject.transform.TransformVector(Vector3 vec)四、srcGameObject.transform.TransformDirection(Vector3 vec)五:示例一、世界坐标系与本地坐标系 世界坐标很好理解，就是模型的transform.position，通常在无父物体的情况下，创建出来的模型默认位置就是世界坐标系的原点。 每个物体都有自身的坐标系，此坐标系就是本地坐标系。本地坐标
我正在尝试将邻域数据导入我的应用程序，但我在使用从here获得的数据时遇到了问题。此文件包含一个包含旧金山街区的shapefile。我正在运行RubyonRails框架，目前正在使用GeoRuby来解析shapefile。代码如下所示:defself.run_importshpfile='/path/to/realtor_neighborhoods/realtor_neighborhoods'ShpFile.open(shpfile)do|shp|shp.eachdo|shape|#Thisgetsthefirst(andonly)PolygonfromeachMultiPolygon
我正在构建一个应该在服务器上运行并分析声音文件的工具。我想在Ruby中执行此操作，因为我的所有其他工具也是用Ruby编写的。但我很难找到完成此任务的好方法。我发现的很多例子都是在做可视化和图形化的东西。我只需要FFT数据，仅此而已。我既需要获取音频数据，又需要对其进行FFT。我的最终目标是计算一些东西，例如所有频率(加权幅度)的均值/中值/众数、第25个百分位数和第75个百分位数、BPM，也许还有其他一些好的特性，以便以后能够将相似的声音聚集在一起.首先，我尝试使用ruby-audio和fftw3，但我从未将两者真正结合使用。文档也不好，所以我真的不知道有什么数据被洗牌了。接下来，我尝
1.变换1.1什么是变换?变换（Transform）是计算机图形学中非常重要的一部分。变换包含模型变换（Modelingtransform）以及视图变换（Viewtransform）。模型变换指的是变换模型（被拍摄物体）的位置，大小和角度；视图变换指的是变换照相机的位置和角度。从相对运动的角度来看，两种变换是可以相互转化的。1.2模型变换1.2.1二维变换缩放变换缩放变换（Scale）中，如果一个图片以原点(0,0)为中心缩放𝑠倍。那么点(𝑥,𝑦)变换后数学形式可以表示为写成矩阵形式为：当然，我们也可以给x轴和y轴不同的缩放倍数𝑠𝑥和𝑠𝑦。在非均匀情况下，缩放变换的矩阵形式为反射变换反射变换（
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我正在使用Leaflet1.0.0rc3并且需要使用绝对像素值来修改map上的某些内容。因此，我想知道用户点击像素的位置，然后将其转换回LatLng坐标。我尝试使用map.unproject()，这似乎是正确的方法(unproject()Leafletdocumentation)。但该方法产生的LatLng值与e.latlng的输出有很大不同。(例如，输入LatLng(52,-1.7)并输出LatLng(84.9,-177))。所以我一定是做错了什么。问题:将点从层(x,y)空间投影到LatLng空间的正确方法是什么？这是一个代码片段(fiddle:https://jsfiddle
我有一个给定尺寸(比如100x300像素)的元素，它位于高度相同且宽度可变的容器中，我想使用rotateX围绕-webkit-transform-进行转换origin:topcenter;在选择容器的-webkit-perspective时，图像的底线看起来保持在原处，但只会扩展以填充整个容器。哇，这听起来令人困惑。这是一张照片:基本上，我想创建一个上部宽度固定、下部宽度可变的梯形。但是我不能完全弄清楚关系背后的数学......欢迎使用Javascript。以下示例适用于正文宽度为600像素的情况:http://jsfiddle.net/24qrQ/现在的任务是随着body的宽度不断改
我拼命寻找在单击上下文菜单或使用快捷键时检索用户鼠标坐标的方法如果可能的话，我希望不必使用需要用户移动的onmousemove事件:/你知道怎么做吗？提前感谢您的回复 最佳答案 这只是一个简单的示例，仅适用于:文件->更改manifest.json中的"matches":["file:"]以添加新功能上下文菜单选择->更改上下文:contextMenus.create(bg.js)中的["selection"]以添加新功能辅助鼠标按钮->在(c.js)中更改(mousePos.button==2)以添加新功能你也可以试试moused
对于Canvas图层，如何访问特定图block的点击像素？给定像{lat:37.68816,lng:-119.76196}这样的LatLng，我如何:#1，检索正确的点击block，#2，block内的像素坐标？这两个都应该考虑maxNativeZoom。 最佳答案 需要像L.CRS.EPSG3857这样的CRS。map的CRS可通过map.options.crs访问。需要真正的缩放、图block大小(如256，但可能为512或更高maxNativeZoom)和像素原点，如map.getPixelOrigin():constlatl
