Raft各阶段的描述

node有三个state：follwer candidate leader
所有节点一开始是follower state，如果followers没有收到leader的消息，那么他们可以成为candidate。
然后candidate请求其他节点投票（request vote），nodes将以投票方式回应，如果candidate获得了大多数
node的投票它将会成为leader。这个过程就是Leader Election。
现在，对系统的所有更改都要经过leader，每个更改都作为entry添加到节点的日志中。
log entry如果还未提交，就不会更新节点的值。要提交entry，节点首先将其复制到follower。
然后，leader等待大多数节点都写入了entry，写入之后会回应leader。该entry现在已在leader上提交（SET 5 从红色变成了黑色），当前节点状态为“5”。然后，leader通知follower这个entry已经提交。集群现在已经就系统
状态达成共识。此过程称为Log Replication。

Leader Election

在Raft中有两个控制选举的超时设置。首先是election timeout，选举超时是指follower等待成为candidate的时间。选举超时被随机设置为150毫秒到300毫秒之间。
在election timeout后，follower成为candidate（因为election timeout是随机的，所以有的follower会率先成为candidate），开始新的选举任期（term）。
成为candidate后会为自己投票（给自己投票了相当于投了一次票，就不会再给其他节点投票，意味着先转变为candidate就有了一票），并向其他节点发送请求投票消息。如果节点在本term还没有投票，那么它会投票给第一位向他要票的candidate。然后这个节点会重置其选举超时。一旦有一位candidate获得多数票，就成为leader。leader开始向其follower发送append entries messages。这些消息按照心跳超时（heartbeat timeout）指定的时间间隔发送。随后，follower会响应每个append entries message。这个选举任期将持续到follower停止接收心跳并成为候选人为止。

Re-election

当leader死了之后，超过了心跳超时，follower还没接收到心跳消息，follower在进行一个选举超时后成为
candidate向其他节点请求投票，成为新的leader。
要求多数票才能保证每届任期只能选举一位领导人。
如果两个节点同时成为候选节点，则可能会发生分裂投票。例如：四个node，有俩node同时先转换为
candidate，然后其他俩node给这俩candidate一人一票。这样每个candidate都是2票，此时平票。所有
节点将等待新的选举然后重试，进入新term选举leader。

Log Replication

一旦我们选出了leader，我们需要将系统的所有更改复制到所有节点，这是通过Append Entries来实现的（RPC）。当客户端send更改给leader，leader在下一次心跳时将更改发送给follower。一旦大多数follower接收到这个消息并回应leader，就commit这个entry，并向客户端发送相应。
细节：leader发送nextIndex与worker的日志下标进行匹配，如果匹配上了，worker会接收nextIndex之后的所有日志，返回成功给leader后，leader的nextIndex+=nextIndex+len(logs)，matchIndex=nextIndex-1。leader会根据matchIndex数组里中位数更新commitIndex，当commitIndex>lastApplied，就会将日志存到channel中。同理worker会接收leader的leaderCommit（就是leader的commitIndex），worker更新commitIndex后也会把日志存到channel中。

Raft在网络分区时仍然work

让我们添加一个分区，将A和B（leader，term=1）与C（leader，term=3）、D和E分开。由于我们的分裂，我们现在有两位不同的leader。让我们添加另一个客户端并尝试更新这两个leader。一个客户端将尝试将节点B的值设置为“3”。节点B无法复制给大多数节点，因此其日志条目保持未提交状态。另一个客户端将尝试将节点C的值设置为“8”。这将成功，因为它可以复制给大多数。现在，让我们修复网络分区。节点B将看到更高的trem并下台。A和B都将回滚其未提交的条目，并与新leader的日志相匹配。

Raft论文中对节点的定义

所有servers的持久化变量：

currentTerm int
votedFor    int
logs      []LogEntry

所有servers的可不持久化变量：

// 正常情况下commitIndex与lastApplied应该是一样的，但是如果有一个新的提交，并且还未应用的话last应该要更小些
commitIndex int // 状态机中已知的被提交的日志条目的索引值(初始化为0，持续递增）
lastApplied int // 最后一个被追加到状态机日志的索引值

leader的可不持久化变量：

// nextIndex与matchIndex初始化长度应该为len(peers)，Leader对于每个Follower都记录他的nextIndex和matchIndex
// nextIndex指的是下一个的appendEntries要从哪里开始
// matchIndex指的是已知的某个follower的log与leader的log最大匹配到第几个Index,已经apply
nextIndex  []int // 对于每一个server，需要发送给他下一个日志条目的索引值（初始化为leader日志index+1,那么范围就对标len）
matchIndex []int // 对于每一个server，已经复制给该server的最后日志条目下标

// AppendEntriesArgs 由leader复制log条目，也可以当做是心跳连接，注释中的rf为leader节点
type AppendEntriesArgs struct {
   Term         int        // leader的任期
   LeaderId     int        // leader自身的ID
   PrevLogIndex int        // 预计要从哪里追加的index，因此每次要比当前的len(logs)多1 args初始化为：rf.nextIndex[i] - 1
   PrevLogTerm  int        // 追加新的日志的任期号(这边传的应该都是当前leader的任期号 args初始化为：rf.currentTerm
   Entries      []LogEntry // 预计存储的日志（为空时就是心跳连接）
   LeaderCommit int        // leader的commit index指的是最后一个被大多数机器都复制的日志Index
}

type AppendEntriesReply struct {
   Term     int                // leader的term可能是过时的，此时收到的Term用于更新他自己
   Success  bool               // 如果follower与Args中的PreLogIndex/PreLogTerm都匹配才会接过去新的日志（追加），不匹配直接返回false
   AppState AppendEntriesState // 追加状态
}

Receiver实现：
1、 term小于currentTerm返回false
2、 若日志中不包含index 值和 Term ID 与 prevLogIndex 和 prevLogTerm 相同的记录，返回 false
3. 如果日志中存在与正在备份的日志记录相冲突的记录（有相同的 index 值但 Term ID 不同），删除该记录以及之后的所有记录
4. 在保存的日志后追加新的日志记录
5. 若 leaderCommit > commitIndex，令 commitIndex 等于 leaderCommit 和最后一个新日志记录的 index 值之间的最小值

type RequestVoteArgs struct {
   // Your data here (2A, 2B).
   Term         int // 需要竞选的人的任期
   CandidateId  int // 需要竞选的人的Id
   LastLogIndex int // 竞选人日志条目最后索引
   LastLogTerm  int // 候选人最后日志条目的任期号
}

type RequestVoteReply struct {
   // Your data here (2A).
   Term        int       // 投票方的term，如果竞选者比自己还低就改为这个
   VoteGranted bool      // 是否投票给了该竞选人
   VoteState   VoteState // 投票状态
}

Receiver实现：
1、如果竞选者任期比自己的任期还短，那就不投票，返回false
2、如果当前节点的votedFor为空，且竞选者的日志条目跟收到者的一样新则把票投给该竞选者

6.824的lab2需要实现上述规则

参考资料：

6.824课程表：https://pdos.csail.mit.edu/6.824/schedule.html
raft论文：https://github.com/OneSizeFitsQuorum/raft-thesis-zh_cn/blob/master/raft-thesis-zh_cn.md
raft可视化：http://thesecretlivesofdata.com/raft/
raft官网：https://raft.github.io/