前言在CAN协议中，CAN总线除了众多优秀的特点外，还具有错误监测功能、错误通知功能、和错误恢复功能、故障封闭功能。下面系统了解以下CAN总线上的错误帧。错误检测所有ECU均有可以检测错误的功能。错误通知检测出错误的ECU会立即通知其他ECU错误恢复正常发送消息的ECU，一旦检测出错误，会强制结束当前错误封闭CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误，还是持续的数据错误。当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。错误状态的类型1.主动错误状态（ActiveError）主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态，处于主动错误状态的ECU检测出错误时，输出主动错误标志。

在linux环境下编程，我们如果想要使用第三方的库，基本上有以下几种方式。1、将第三方库的源码合并到我们的工程项目代码中，一起编译。2、将第三方库编译成静态库(xxx.a),我们在使用时，在Makefile中引用该静态库。3、将第三方库编译成动态库(xxx.so),我们在使用时，隐性调用该动态库，具体表现为需要在程序中包含动态库的头文件，同时需要在/usr/lib路径下，存放动态库文件，以便程序调用。4、将第三方库编译成动态库(xxx.so)，我们在使用时，显性调用该动态库，在程序中，不需要包含动态库的头文件，使用dlopen、dlsym等接口函数调用该动态库。在上述四种方式中：第1和2种，本

在linux环境下编程，我们如果想要使用第三方的库，基本上有以下几种方式。1、将第三方库的源码合并到我们的工程项目代码中，一起编译。2、将第三方库编译成静态库(xxx.a),我们在使用时，在Makefile中引用该静态库。3、将第三方库编译成动态库(xxx.so),我们在使用时，隐性调用该动态库，具体表现为需要在程序中包含动态库的头文件，同时需要在/usr/lib路径下，存放动态库文件，以便程序调用。4、将第三方库编译成动态库(xxx.so)，我们在使用时，显性调用该动态库，在程序中，不需要包含动态库的头文件，使用dlopen、dlsym等接口函数调用该动态库。在上述四种方式中：第1和2种，本