我们知道，摄像头在进行图像拍摄时，最理想的位置是能垂直与拍摄平面的，这样能保证图像能按照原来的几何比重重现。然而在智能驾驶汽车的实际应用中，受到智能车车体结构的限制，车体控制要求摄像头有一定的预瞄距离，摄像头的水平和垂直扫射面通常是成扇形扩张的，且摄像头与地面一般成一定角度安装。这种角度的存在会在图像边缘处造成一定的成像畸变。畸变的结果是在后期图像处理过程中产生一系列如下的类似问题：1）垂直线被拍摄成斜线导致斜率计算错误；2）远处的弯道可能由于畸变被压缩导致曲率计算错误等等；3）对于旁车道车辆状态在识别过程中产生严重的畸变，在后期处理的时候会存在匹配不上的问题；诸如上面各类问题都是可能存在在整
