多旋翼无人机仿真rotors_simulator：用键盘控制无人机飞行前言书接上文接口测试键盘指令发布指令转换与发布修改rotors_simulator的控制接口节点测试前言RotorS是一个MAVgazebo仿真系统。提供了几种多旋翼仿真模型，例如AscTecHummingbirdAscTecPelicanAscTecFirefly但是仿真系统不限于使用这几种模型AscTec是德国AscendingTechnologies公司的缩写。是很早的无人机了，实物张下面这个样子：仿真系统中包含很多种仿真传感器，都可以安装在无人机上，例如：IMU里程计视觉惯导相机功能包中包含了几种控制器，包含位置控制
多旋翼无人机仿真rotors_simulator：用键盘控制无人机飞行前言书接上文接口测试键盘指令发布指令转换与发布修改rotors_simulator的控制接口节点测试前言RotorS是一个MAVgazebo仿真系统。提供了几种多旋翼仿真模型，例如AscTecHummingbirdAscTecPelicanAscTecFirefly但是仿真系统不限于使用这几种模型AscTec是德国AscendingTechnologies公司的缩写。是很早的无人机了，实物张下面这个样子：仿真系统中包含很多种仿真传感器，都可以安装在无人机上，例如：IMU里程计视觉惯导相机功能包中包含了几种控制器，包含位置控制
项目背景当前公司所做的主要是使用32位单片机以及8位单片机开发灯控类产品。近期因为项目比较多，遇到了许多因为代码BUG导致的售后问题。有些可以通过OTA升级，而有些会导致频繁重启的问题则无法通过OTA升级解决。反思问题出现的原因，代码的编写是一方面的原因，但是程序员写代码一定是有BUG的，缺失的只是对代码全面系统的测试过程，导致一些数组溢出之类的纯软件问题出现。事实上软件测试在软件工程中已经是很成熟的，但是在据我个人所了解的以及在网上查找到的信息了解到的，在单片机编程领域使用系统化测试框架以及方法的资料是相当少。能找到的一本是《测试驱动的嵌入式软件开发》。这里面介绍的就是使用的是Unity和C
项目背景当前公司所做的主要是使用32位单片机以及8位单片机开发灯控类产品。近期因为项目比较多，遇到了许多因为代码BUG导致的售后问题。有些可以通过OTA升级，而有些会导致频繁重启的问题则无法通过OTA升级解决。反思问题出现的原因，代码的编写是一方面的原因，但是程序员写代码一定是有BUG的，缺失的只是对代码全面系统的测试过程，导致一些数组溢出之类的纯软件问题出现。事实上软件测试在软件工程中已经是很成熟的，但是在据我个人所了解的以及在网上查找到的信息了解到的，在单片机编程领域使用系统化测试框架以及方法的资料是相当少。能找到的一本是《测试驱动的嵌入式软件开发》。这里面介绍的就是使用的是Unity和C
Sim/circuit1从波形不难看出ab是相与的关系。moduletop_module(inputa,inputb,outputq);//assignq=a&b;//FixmeendmoduleSim/circuit2 根据波形图可以画出卡诺图并且之前有写过这个卡诺图的逻辑表达式，不难看出相邻逻辑输出会取反，所以这个是一个四变量的异或，0000输出为1，所以还要再取反。moduletop_module(inputa,inputb,inputc,inputd,outputq);//assignq=~(a^b^c^d);//FixmeendmoduleSim/circuit3继续画卡诺图 m
Sim/circuit1从波形不难看出ab是相与的关系。moduletop_module(inputa,inputb,outputq);//assignq=a&b;//FixmeendmoduleSim/circuit2 根据波形图可以画出卡诺图并且之前有写过这个卡诺图的逻辑表达式，不难看出相邻逻辑输出会取反，所以这个是一个四变量的异或，0000输出为1，所以还要再取反。moduletop_module(inputa,inputb,inputc,inputd,outputq);//assignq=~(a^b^c^d);//FixmeendmoduleSim/circuit3继续画卡诺图 m
前言之前打包机升级Xcode12之后发现私有库发版时执行podliblint命令报错，一开始看报错信息提示以为是Xcode12或者CocoaPods的锅，想着蹲个新版本出来也许就好了，就暂时没管，打包机仍旧使用Xcode11发版。后来因为另外的需求需要我们升级Xcode12，要优先解决组件发版报错问题，所以就仔细排查了下这个问题。复现随便找一个简单的开源库，以HoloTableView为例，在其podsepc里随便依赖一个静态库，以AppsFlyerFramework为例：s.dependency'AppsFlyerFramework's.static_framework=true执行lint
前言之前打包机升级Xcode12之后发现私有库发版时执行podliblint命令报错，一开始看报错信息提示以为是Xcode12或者CocoaPods的锅，想着蹲个新版本出来也许就好了，就暂时没管，打包机仍旧使用Xcode11发版。后来因为另外的需求需要我们升级Xcode12，要优先解决组件发版报错问题，所以就仔细排查了下这个问题。复现随便找一个简单的开源库，以HoloTableView为例，在其podsepc里随便依赖一个静态库，以AppsFlyerFramework为例：s.dependency'AppsFlyerFramework's.static_framework=true执行lint
前言RT-Thread当前的版本：4.1.0，通过简单的配置就可以支持最新的LVGL图形库版本，LVGL图形库以软件包的方式加入工程LVGL可以认为是当前开源、免费的优秀GUI的图形库，对内存的占用较小，适合用于嵌入式的设备中开发环境基于电路板的调试环境，需要不断的通过编译、下载程序的方式验证【页面显示】效果，所以开发效率比较的低基于模拟器的开发调试，可以使用LVGL的官方模拟器开发RT-Thread的模拟器simulator，是基于RT-Thread操作系统的，也就是基于这个模拟器开发的LVGL程序，验证好，再换个编译器下载调试，就可以很快的在RT-Thread操作系统的硬件板子上验证出来最
