一 首先需要保存轨迹，轨迹保存参考下面的代码，最好自己添加一个节点（如下图），用新节点来订阅和保存轨迹至txt文件,因为直接在算法的线程中加入此步骤我试了好像保存不了，好像是在不同线程间的参数传递格式的问题（也可能是我个人的问题）。 与Kitti数据集真值评估需要将kitti类型轨迹转化为tum格式的轨迹，用evo转化需要下载evo源码。(223条消息)KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图_kitti转tum_小海盗haner的博客-CSDN博客(223条消息)【KITTI】KITTI数据集简介（四）—标定校准数据calib_t
