FANUC机器人实现本地自动运行的相关配置和参数设置具体步骤可参考如下内容：如下图所示，按下MENU键，选择下一页，如下图所示，找到系统—配置，enter回车进入，如下图所示，在系统—配置中，按下item键，输入43，找到第43项，如下图所示，找到第43项：远程-本地设置后，按下F4选择，选择2本地，enter回车确认，如下图所示，已经修改为本地控制，

FanucKarel编写Socket程序和上位机进行通信。一：环境配置(ROBOGUIDE)1.1机器人系统变量设置MENU------->SYSTEM------>Variables------->$KERAL_ENB   设置为11.2IP地址设定MENU---->SETUP---->HostComm选择F3【DETAIL】进入IP设置界面备注：按键F3【PORT】可以选择相应的物理网口Port#1或者Port#2，具体需要看你网线插在哪个物理网口上 设置IP地址和上位机在同一网段，不同IP地址。如果是ROBOGUIDE软件，此地址需要和电脑网口的IP地址一样。当前我设置的IP地址是192

工具坐标系：直角坐标系的一种，定义TCP点的位置和姿态；未设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据自身需求把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫做工具中心点TCP：工具中心点（ToolCenterPoint）。（工具坐标系的原点位置数据是相对与默认法兰盘（J6）的位置和方向确定的）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，设置方法：三点法六点法直接输入法六点法设置：依次按键操作：【MENU】（菜单）——【SETUP】（设定）——F1【Type】（类型）——【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，按F3【OTHER】（坐标）选择【To

FANUC机器人将位置数据通过组信号与PLC进行通信的具体方法示例下面通过Ethernet/IP通信为例进行说明：

FANUC机器人CC-Link总线通信相关配置的具体方法和步骤详解1.基本说明2.采用CC-Link通信的前提条件机器人需要安装软件：CC-linkInterface(Slave)A05B-*-J786机器人需要安装硬件通信板卡：CC-LinkRemoteDeviceStationPCBA05B-*-J110通信板卡的安装步骤：

FANUC机器人常见故障处理总结（一）故障1：如下图所示，如果在手动点动机器人时，示教器上提示：前进/后退已禁用，且信息窗口中出现一个“🈲”字，此时无法手动点动机器人，解决办法：如下图所示，按下示教器上的FCTN键后，找到弹出窗口中的“禁止前进后退”选项，将光标移至该选项后，按enter确认，此时按下Reset键可以看到警告已经消除，且“🈲”字也消失，此时机器人可以正常动作了（这种情况多数是操作人员不熟悉的情况下，误操作导致的）

FANUC机器人MODBUSTCP通信配置方法（示教器实物演示）机器人一侧的配置：如下图所示，示教器上找到设置—主机通讯，如下图所示，选择第一项TCP/IP，点击详细进入配置界面，如下图所示，设置机器人端口1#的IP地址为192.168.1.10，子网掩码：255.255.255.0如下图所示，返回至上一页，选择第7项HTTP，点击详细进入配置界面，如下图所示，将前4个项目解锁，解锁后显示“U”，

FANUC机器人PROFIBUSDP通信配置方法1.前提条件：机器人Profibus功能确认：确认机器人是否加装了Profibus功能。按下示教器MENU—Setup，可查看是否已安装所需的软件，如下图所示，说明已安装profibus功能。西门子PLC一侧需要安装对应的GSD文件，可从以下链接获取：FANUC机器人ProfibusDP通信GSD文件机器人一侧的具体设置可参考以下内容：按下MENU—setup—Profibus，然后按下F3，选择SLAVE，进入下图所示界面，设置输出字节数、输入字节数和站地址（要和PLC一侧保持一致），各选项的具体含义如下表

首先我们要了解，什么是I/O分配？I/O分配 就是在FANUC机器人软件系统中完成逻辑信号（软件中的I/O名称）和物理通道（即实际的信号接线）的关联，使软硬件保持一致。这样硬件有高低电平的输入输出，软件中就有对应的显示了，和PLC的组态有些许类似。以数字量输入配置为例，首先我们填写的是范围，即本次分配定义的数字量有多少个，从第几个到第几个。然后需要填写机架、插槽和开始点。FANUC机器人在和其他外部设备进行通讯时，需要对信号进行配置。  机架在机器人处于UOP自动分配状态时，系统会自动检索已配对设备，并分配相应的机架号。当我们需要手动对信号进行分配时，可参考以下机架号进行配置。不同的通讯协议对

1、 控制器构造（参考控制柜）控制柜—机器人电缆内部轴RM1：Motor power/brake       RP1：Pulse coder外部轴ARM1       ARP1及伺服枪供电2、 自动运行（参考自动运行时序图）CMDENBL O：remote condition遥控状态条件成立。CMDENBL的设定，专用外部信号有没有启用，仿真是否解除模拟，模拟信号是否已经关闭，信号是否清完​，机器人是否打自动模式，示教器是否无效​。   3、RSR程序按等待行列顺序执行（处在遥控装置时有效）、8个端口RSR1~8、RSR1-8输入对应 UI【9-16】【RSR1/PNS1/STYLE1】RSR