目录1.DH表建立2.Matlab实现正运动学求解1.DH表建立 注：使用改进DH表建立的 根据公式求出相邻连杆的变换矩阵2.Matlab实现正运动学求解function[H,H_i]=aubo_fkin(DHtable,q)%H为输出，末端到基座的4X4齐次变换矩阵；%H_i为输出，相邻连杆的4X4齐次变换矩阵，由于有n个连杆，因此H_i应该为包含n个元素的cell；%DHtable为输入，是一个nX4的矩阵，满足DH改进约定的DH表%q为输入，是一个1xN的向量，表示关节坐标%%%！！！！注：机械臂零位的角度应先加到q中,而DH表不含有零位角度！！！！！！！%%%%相邻连杆的4X4齐次变换