(1)当前面临的问题是什么以及原因？虽然sensorfusion在该领域越来越受欢迎，但是对劣质图像(inferiorimage)条件鲁棒性不好，（例如照明不佳和传感器未对准），现有的融合方法很容易受到这些条件的影响，主要是由于calibrationmatrices建立的LiDARpoints和imagepixels的硬关联(hardassociation)。注 ：calibrationmatrices标定矩阵：用于校准相机和LiDAR硬关联(hardassociation）机制是指利用标定矩阵来建立LiDAR点和image像素的关联(2)作者提出的解决问题的方法作者提出TransFusion

Abstract1、提供了协作学习的系统概述2、简要介绍了完整性和隐私攻击3、详细介绍了现有的完整性和隐私攻击及其防御Introduction举例：医学图像分类、移动键盘预测协作学习：允许两个或多个参与者协作训练共享的全局DL模型，同时他们的训练数据集保留在本地。每个参与者用自己的训练数据训练共享模型，并与其它参与者交换和更新模型参数。模型完整性威胁：只有一个攻击者也可以破坏模型完整性隐私性：尽管不共享原始训练样本，但共享的更新是由样本生成的，间接泄露了训练数据集的信息。在训练过程中，可以从共享的梯度中捕获成员关系和无意的特征泄露。甚至可以从相应的更新中重构训练样本。为了实现拜占庭容错协作学习

Abstract1、提供了协作学习的系统概述2、简要介绍了完整性和隐私攻击3、详细介绍了现有的完整性和隐私攻击及其防御Introduction举例：医学图像分类、移动键盘预测协作学习：允许两个或多个参与者协作训练共享的全局DL模型，同时他们的训练数据集保留在本地。每个参与者用自己的训练数据训练共享模型，并与其它参与者交换和更新模型参数。模型完整性威胁：只有一个攻击者也可以破坏模型完整性隐私性：尽管不共享原始训练样本，但共享的更新是由样本生成的，间接泄露了训练数据集的信息。在训练过程中，可以从共享的梯度中捕获成员关系和无意的特征泄露。甚至可以从相应的更新中重构训练样本。为了实现拜占庭容错协作学习