前言最近在准备无人机比赛，使用的是px4，但是在学习mavros的过程中碰到很多问题，尤其是现在网上信息各种混杂，难以找到有效信息（现在CSDN上绝大多数mavros相关博客都是讲一下offboard例程），我便自己记录一下，便于其他人学习，本教程不局限于offboard的基础操作，而是会扩展到很多其他方面（如多重控制、降落等）我们先介绍一下mavlink：MAVLink是一种轻量级的通信协议，主要用于在无人机和地面站之间进行通信，包含了许多无人机相关的信息和命令，例如无人机的状态、传感器数据、电池电量等等。大家可以理解为这是一种不占用太多资源的通信语言，可以让无人机接受指令并且执行。但是我们

一、安装PX4jjm2是我的主文件夹名，可以根据自己的主文件夹名修改下载PX4gitclonehttps://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git--recursive由于网速原因，我用的是别人已经下载好的压缩包。百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1hyqNEThiQxpxPqNntaHhnQ提取码：wstc里面有PX4-Autopilot压缩包，libawt_xawt.so，libjawt.so和已经下载好的QGroundControl.AppImage运行bash由于网速原因可能导致一些python安装包没装上，可以自己先提前安装p

Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo安装PX4步骤安装MAVROS安装QGCPX4仿真安装PX4步骤从github上clone源码gitclonehttps://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git--recursive进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载完的组件cdPX4-Autopilot/gitsubmoduleupdate--init--recursive继续执行ubuntu.sh脚本bash./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh中间出错的话执行指令python3-mpipinstal

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