上一篇文章讲了cartographer算法手持雷达建图的参数调试，这篇进一步讲如何融合2D雷达与IMU采用cartographer算法进行slam建图。cartographer算法手持二维激光雷达建图（不使用里程计及IMU）https://blog.csdn.net/wangchuchua/article/details/127268037?spm=1001.2014.3001.5502首先先说一下我的硬件设备：思岚s1激光雷达、ToboticsROSIMUHFI-A9。 和上一篇讲的一样在进行文件修改之前一定一定要先弄明白自己的雷达和IMU的话题名称topic_id以及frame_id，
我检查了几乎所有的答案，但这些大多是简单的错误和失误。我的问题是即使与其他刚体发生碰撞也不会调用OnCollisionEnter。这里是没有被调用的部分:voidOnCollisionEnter(UnityEngine.Collisioncol){Debug.Log("collision!!!");foreach(ContactPointcontactincol.contacts){//checkingtheindividualcollisionsif(contact.Equals(this.target)){if(!attacking){Debug.Log("hittingtarge
以下方法取自WinForms应用程序。它只是捕获屏幕，但我需要修改它才能在WPF应用程序中工作。当我使用它时，它返回一个黑色图像。尺寸正确。我没有任何打开的DirectX或视频，即使在我的桌面上也无法运行。publicstaticBitmapCaptureScreen(){//SetupabitmapofthecorrectsizeBitmapCapturedImage=newBitmap((int)SystemParameters.VirtualScreenWidth,(int)SystemParameters.VirtualScreenHeight,System.Drawing.I
给定以下C#代码:int[,]array2D=newint[10,10];intsum=0;foreach(variinarray2D){sum+=i;}问题是:是什么导致了i的类型？被正确推断为int？这一点都不明显，因为array2D是一个矩形数组。它没有实现IEnumerable.它还实现了一个GetEnumerator()方法，返回System.Collections.IEnumerator.因此，我希望i类型为object.我的代码使用的是.net4.03。相关问题:WhydoC#MultidimensionalarraysnotimplementIEnumerable?.
我正在尝试计算两个向量之间的角度。我试过了，但它总是返回零:publicdoubleGetAngle(Vector2a,Vector2b){doubleangle=Math.Atan2(b.Y,b.X)-Math.Atan2(a.Y,a.X);returnangle;}GetAngle(newVector2(1,1),newVector2(50,50)); 最佳答案 你应该看看atan2(here)的文档。您正在寻找的是找到B(左上向量)和A(右下向量)之间的差异，然后将其作为参数传递给atan2returnMath.Atan2(b
我正在尝试创建一个负责创建和显示不同Sprite的对象，因此我想以编程方式直接访问Assets/Sprite，而不是将Sprite拖放到该对象下的层次结构中。有一种方法可以通过编程方式创建一个新的Sprite并分配我在Assets文件夹中的内容吗？我还想要一种数据结构，在游戏开始时加载一些图像，一个数组或字典或类似的东西，这样我就可以根据某些情况更改我需要显示的图像。但是让我感到困惑的是，因为我是Unity的新手，所以如何使用Assets文件夹以编程方式引用Sprite来创建Sprite。随进度编辑:我创建了一个像这样的Sprite数组:publicSprite[]mySprites;
有没有人有一个好的2d游戏unity跳转脚本？我的代码有效，但离跳跃还很远，看起来它在飞。usingUnityEngine;usingSystem.Collections;publicclassmovingplayer:MonoBehaviour{publicVector2speed=newVector2(10,10);privateVector2movement=newVector2(1,1);//UsethisforinitializationvoidStart(){}//UpdateiscalledonceperframevoidUpdate(){floatinputX=Inpu
我有一个基于Cocos2DXNA和MonoGame的游戏项目。我想在CCSprite类中添加一些自定义逻辑，所以我创建了一个继承自CCSprite的类。我添加了一个虚拟自动属性并尝试使用此类，但出于某种原因，作为我的自定义Sprite类实例创建的Sprite未显示在图层上，而作为CCSprite类实例的Sprite完全没问题。代码如下所示:publicclassSprite:CCSprite{publicstringSomeProp{get;set;}}...line1:varmySprite1=newSprite("texture.png");line2:varmySprite1=n
前几天我需要一种算法将二维网格变成菱形(通过有效旋转45度)，这样我就可以将对角线序列作为平面可枚举来处理，如下所示:1231456=>42789753869我的算法如下:publicstaticIEnumerable>RotateGrid(IEnumerable>grid){intbound=grid.Count()-1;intupperLimit=0;intlowerLimit=0;Collection>rotated=newCollection>();for(inti=0;irow=newCollection();for(intj=upperLimit,k=lowerLimit;
我有一个质量为10的物体，程序的每个循环我都使用简单方法对其施加100的力；Vector2force=newVector2(0,1)*100;bod.ApplyForce(force,bod.GetWorldCenter());它工作得很好，加速等等，但一旦速度达到10(我假设是100/10)，它就不会再快了。我无论如何都不是物理学家，但我确实记得body应该不断加速，就像在重力作用下一样。这个速度限制是Box2D做事方式的结果，还是我真的搞砸了？另外，我该怎么做才能修复它。注意:如果我使用ApplyLinearImpulse而不是ApplyForce，我会得到相同的有限速度更新:我很
