一、MPU6050的简介6轴是3轴加速度+3轴角速度，9轴就是3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度，10轴就是3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度+气场强度这么多的数据，经过融合之后可进一步得到姿态角或者叫欧拉角，以我们这个飞机为例，欧拉角就是飞机机身相对于初始三个轴的夹角，飞机下倾上仰，这个轴的夹角叫做俯仰，Pitch，飞机机身左翻转或者右翻转，这个轴的夹角叫做翻滚，Roll，飞机机身保持水平，机头向左转或向右转，这个夹角叫偏航，Yaw加速度传感器：三轴加速度计，简称Accel或Acc，或者A，作用：检测XYZ轴的加速度加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性，运动情况下会影响对姿态的判断陀
一、MPU6050的简介6轴是3轴加速度+3轴角速度，9轴就是3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度，10轴就是3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度+气场强度这么多的数据，经过融合之后可进一步得到姿态角或者叫欧拉角，以我们这个飞机为例，欧拉角就是飞机机身相对于初始三个轴的夹角，飞机下倾上仰，这个轴的夹角叫做俯仰，Pitch，飞机机身左翻转或者右翻转，这个轴的夹角叫做翻滚，Roll，飞机机身保持水平，机头向左转或向右转，这个夹角叫偏航，Yaw加速度传感器：三轴加速度计，简称Accel或Acc，或者A，作用：检测XYZ轴的加速度加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性，运动情况下会影响对姿态的判断陀
目录一、I2C总线背景知识二、Exynos4412I2C收发实现之裸机版2.1发送2.2接收三、Linux内核对I2C总线的支持四、MPU6050五、应用层直接使用I2C通道5.1预备工作：5.1.15.1.25.2应用层直接使用i2c总线的代码实现5.2.1调用read、write实现接收、发送5.2.2调用ioctl实现接收、发送一、I2C总线背景知识SOC芯片平台的外设分为：1.一级外设：外设控制器集成在SOC芯片内部2.二级外设：外设控制器由另一块芯片负责，通过一些通讯总线与SOC芯片相连 （二级外设在IIC中有一个身份标识，被称为地址，外设的寄存器也有地址，这个地址是基于外设的。内存
写在前面：目前网上很多卡尔曼滤波的c语言代码有一些小问题，且不方便移植，写这个博客的目前是想提供一个直接复制粘贴就能使用的c语言代码，理论推导部分请参考别的博客。结构体定义typedefstruct{floatdt;//采样时间floatangle_f;//角度滤波后floatangle_m;//角度测量floatwb_m;//角速度测量floatwb_f;//角速度滤波后floatq_bias;//角速度offsetfloatP[2][2];//协方差矩阵floatQ_angle;//Q矩阵floatQ_gyro;floatR_angle;//R矩阵}Kalman_pm_st;结构体初始化（
stm32cubemx配置mpu6050——10分钟0基础到灵活使用10分钟速通！你没看错，就是10min，从0基础到灵活运用mpu6050。不信？往下看看就会：嗷~原来如此第一步下载github开源代码。https://github.com/leech001/MPU6050首先声明，此代码不是本人所写，为某俄罗斯大佬提供。如果你访问不了github不用担心，我在文章最后附上下载下来的文件第二步软件根据github开源项目的Readme内容，进行工程配置：开启i2c将下载下来的.c和.h文件加入到工程内。（有运用mpu6050需求的同学，应该这部都会知道怎么做吧？在需要调用mpu6050接口的
介绍： 近期自己画一个MPU6050模块，电路设计只实现基本读取数据功能。在网上参考了不少的电路原理图，都大同小异，在一些电容电阻的取值有些许不同。笔者在实现电路时遇到了MPU6050能读ID但读值为零的硬件电路问题，经过许久调试最终能够读取数据值，在这里做个记录，希望对遇到同样问题的伙伴能有所帮助。问题描述： 图1是有问题的电路原理图，在网上随意找的一个电路参考，结果就翻车了。能够读取MPU6050的ID值（0x68）,但在读取三轴加速度、三轴角速度的运动数据以及温度数据时，读取的数据值都为零。刚开始以为是软件IIC读取时序不对，但用示波器观察波形时，发现时序没有问题，但读数据值
CubeMX配置STM32驱动MPU6050（包含DMP）并且在0.96寸OLED上显示一、使用CubeMX进行相关配置1、配置OLED的IIC接口OLED的具体使用方法我就不细说了，我前面的文章里面有讲OLED的，如果有需要可以去看看。2、配置MPU6050的接口我用MPU6050使用的是软件IIC（其实是只找到软件IIC的驱动），所以我们只需要配置两个GPIO口就可以实现对MPU6050的控制了。这里我使用的是PB8、9，这里特别注意的是在UserLabel那儿需要将两个引脚分别设置为MPU6050_SCL和MPU6050_SDA,因为这里涉及到驱动函数里面的宏定义，这样设置之后方便以后驱
当谈到嵌入式电子设备和机器人的姿态控制和运动检测时，MPU6050往往是一个备受关注的传感器模块。它是一款小巧但功能强大的六轴传感器，集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。在本博客中，我们将详细介绍MPU6050的特点、工作原理以及与stm32配合的使用方法，后面看情况更新卡尔曼滤波。目录1.MPU6050的特点和功能1.1六轴传感器1.2数字运动处理器1.3I2C通信接口1.4高精度和低功耗2.MPU6050的工作原理2.1加速度计原理2.2陀螺仪原理2.3姿态解算3.模块电路图4.如何使用MPU60504.1硬件连接4.2初始化设置4.3读取传感器4.4数据处理和滤波5.卡尔曼滤波1.MPU60
前言：最近几个月没有写文章了，因为这学期的事情真的有点多，但是想了想，文章还是要更新，总结自己学习的知识，真的很重要！！！废话不多说，正文开始：1.MPU6050的简介MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器即AUX_CL和AUX_DA，并利用自带的数字运动处理器（DMP:DigitalMotionProcessor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，向应用端输出完整的9轴融合演
有关于I2C的知识看这篇文章：【记录】嵌入式经典通信I2C理解有关于MPU6050的基础知识和手册去看这篇文章：【记录】MPU6050原理快速入门（附手册）此篇记录代码编写过程：直接看汇总： 代码汇总一、完成CubeMX的配置。首先分析自身需求：MPU6050需要用到I2C或者是模拟I2C，因为stm32自身具备I2C，故选择使用物理I2C。此外，通过串口来将数据传给电脑，实现在电脑上查看吗，因此需要配置串口，并完成串口的重定向。使用的控制板是正点原子的探索者，主控芯片是STM32F407ZGT6。CubeMX的配置请参考其它文章，这里只给出I2C的配置图和最终的引脚配置图。I2C的配置如图：
